Trakošćan entstand in der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts im Befestigungssystem des Fürstentums Zagorien als kleinere Beobachtungsfeste zur Kontrolle der Wege von Pettau (Ptuj) nach dem Bednja-Tal. In den ersten Jahrhunderten herrscht eine unbekannte Adelsfamilie über Trakošćan und die ganze Gegend, während die ersten uns bekannten Herren von Trakošćan die Grafen von Celje sind, die zugleich über das gesamte Fürstentum Zagorien, Međimurje, Varaždin und grosse Besitztümer im heutigen Slowenien herrschen. Nach dem Aussterben dieser Familie teilt Trakošćan das Schicksal ihrer übrigen Besitztümer und Städte, wo sich verschiedene Herren abwechseln und die Besitztümer auf immer kleinere Grundbesitze aufgeteilt werden. Im Zuge dieser Aufteilung fällt Trakošćan als emheitlicher Besitz mit der Burg und dem Marktflecken Kamenica zunächst Jan Vitovec und später Ivaniš Korvin zu, der es seinem Vizebanus Ivan Gyulay schenkt. Diese Familie behält Trakošćan drei Generationen hindurch, bis sie schliesslich 1566 ausstirbt und der staatliche Fiskus den Besitz übernimmt. Für die dem Königreich geleisteten Dienste übergibt der König den Besitz an den kroatischen Banus und Kardinal Juraj Drašković, zunächst zur persönlichen und anschliessend zur vererbbaren Benutzung. So erwarb schliesslich diese Familie im Jahre 1584 Trakošćan, das es mit einer kürzeren Unterbrechung bis zum Zweiten Weltkrieg in ihrem Besitz hielt.

Über die ursprüngliche bauliche Form der Burg ist wenig bekannt und nur aus den gewaltigen Mauern des Nordostflügels lässt sich der ursprüngliche Palas erahnen während aus der frühesten Bauphase jedenfalls auch der mittlere Turm stammt, ebenso wie der Eingangsturm an der Südostseite. Den Ausbau setzte die Familie Gyulay fort, die auch in der Burg wohnte, während bereits die zweite Generation der Familie Drašković das Bauwerk bedeutend erweiterte, wobei sie den Westturm errichtete. Dieser runde, mit Kanonen versehene Turm, reihte die Burg in die aktive Verteidigung mit Feuerwaffen ein und Wappen und Aufschrift zeugen davon, dass er von den Brüdern Ivan II. und Petar Drašković errichtet wurde. Zu dieser Zeit hatte Trakošćan bereits die grundlegenden Ausmasse, die es bis heute beibehielt und worüber die älteste erhaltene Darstellung aus dem Jahre 1667 zeugt.

Während der Auseinandersetzungen zwischen Gašpar d.j. und seinem Schwiegersohn Nikola Zrinski kam die Burg zu Schaden, so dass sich die Familie lieber im erneuerten und erweiterten Besitz Klenovnik aufhielt. Trotzdem behielt sie den Beinamen ‘von Trakošćan” bei und erneuerte und befestigte die Titularburg, nunmehr allerdings mehr für den Bedarf des Aufenthaltes für ihr Heer. Im Verlaufe des 18. Jahrhunderts verwahrlost die Burg, und es scheint, dass die Familie sich hier überhaupt nicht mehr aufhielt. Erst in der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts zeigt die Familie wieder Interesse an ihrer Titularburg, nunmehr im Geiste einer anderen Zeit, der romantischen Rückkehr zur Natur und zu den Familientraditionen. In diesem Geist wird die Burg zu einem Residenzschloss nach dem Muster der deutschen romantischen Schlösser erneuert. Im gleichen Geist wird auch die Parklandschaft mit dem künstlichen See ausgestaltet und gleichzeitig das entsprechende neostilistische Inventar angefertigt.

Nach der zwischen 1840 und 1862 erfolgten Erneuerung beherbergt das Schloss noch einige Generationen der Besitzerfamilie, die ebenfalls Zu-und Umbauten am Schloss und seinen Räumlichkeiten tätigen. In diesem Zeitraum entsteht der Nordturm sowie die überwölbte Südwestterrasse. Trotzdem ist man der Ansicht, dass die heutige Form ein integrales Ganzes darstellt, ein erhaltenes Ensemble romantischer Park-und Residentialarchitektur, der das erhaltene Originalinterieur besonderen Wert verleiht.

Die museale Ausstattung erfolgte phasenweise ab 1952, wobei deren Ausgestaltung bis heute nicht völlig abgeschlossen ist. Von der Gesamtheit des Interieurs sind besonders der Ritter- und Jagdsaal, der Musiksalon und das Atelier der Malerin Julijana Erdödi, aber auch die nicht weniger bedeutenden, über die entsprechenden Stellen der einzelnen Raümlichkeiten verstreuten Sammlungen erwähnenswert. Hervorzuheben ist die
Waffensammlung mit Exemplaren von Feuerwaffen aus dem 15.-19. Jahrhundert.

Weiters befindet sich hier eine Porträtsammlung mit Porträts von über zehn Generationen der Familie Drašković und ihrer Verwandten, ein einzigartiges Bilderbuch von Adelsporträts durch volle dreieinhalb Jahrhunderte, wovon eine grössere Zahl von Kinderporträts hervorzuheben ist, sowie das beinahe integral erhalten gebliebene Opus der Malerin Julijana Erdödi, der wahrscheinlich ersten Frau in Kroatien, die sich den Titel einer akademischen Malerin erworben hatte. Ausserdem findet sich eine interessante Bildersammlung von Offizieren des Heeres der Grafen Drašković aus der Zeit des Siebenjährigen Krieges, ein schönes Beispiel der Populärmalerei des 18. Jahrhunderts sowie der Bilderzyklus ‘Die vier Kontinente’ des bekanntesten Biedermeiermalers dieser Region, Michael Stroy.

Unter den erhalten gebliebenen Möbeln stellt natürlich das für die Erneuerung des Schlosses ausgearbeitete Mobiliar des 19. Jahrhunderts die wertvollste Gesamtheit dar, wo einzelne Stücke auch das Familienwappen tragen. Nicht zu unterschätzen ist auch das erhalten gebliebene Mobiliar aus früheren Jahrhunderten. Erwähnenswert sind eine Kabinettkästchen aus dem 17. Jahrhundert, weiters em Bett und Schränke aus dem gleichen Zeitraum sowie einige wertvolle Rokokogarnituren.